Архитектура тұрғысынан роботты үш бөлікке және алты жүйеге бөлуге болады, олардың үш бөлігі: механикалық бөлік (әртүрлі әрекеттерді жүзеге асыру үшін пайдаланылады), сезгіш бөлік (ішкі және сыртқы ақпаратты қабылдау үшін пайдаланылады), басқару бөлігі ( Әртүрлі әрекеттерді орындау үшін роботты басқарыңыз). Алты жүйе: адам мен компьютердің өзара әрекеттесу жүйесі, басқару жүйесі, жетек жүйесі, механикалық механизм жүйесі, сенсорлық жүйе және робот пен қоршаған ортаның өзара әрекеттесу жүйесі.
(1) Жетек жүйесі
Роботты іске қосу үшін әрбір буынға, яғни жетек жүйесі болып табылатын қозғалыс еркіндігінің әрбір дәрежесіне беріліс құрылғысын орнату қажет. Жүргізуші жүйе гидравликалық беріліс, пневматикалық беріліс, электр беріліс немесе оларды біріктіретін кешенді жүйе болуы мүмкін; ол синхронды белдіктер, тізбектер, доңғалақ пойыздары және гармоникалық берілістер сияқты механикалық беріліс механизмдері арқылы тікелей жетек немесе жанама жетек болуы мүмкін. Пневматикалық және гидравликалық жетектердің шектеулеріне байланысты, ерекше жағдайларды қоспағанда, олар енді басым рөл атқармайды. Электрлік сервоқозғалтқыштар мен басқару технологиясының дамуымен өнеркәсіптік роботтар негізінен сервоқозғалтқыштармен басқарылады.
(2) Механикалық құрылым жүйесі
Өнеркәсіптік роботтың механикалық құрылым жүйесі үш бөліктен тұрады: негіз, қол және соңғы эффектор. Әрбір бөлікте бірнеше еркіндік дәрежесі бар, ол көп дәрежелі механикалық жүйені құрайды. Егер негіз жүру механизмімен жабдықталған болса, жүретін робот қалыптасады; егер негізде жүру және белді айналдыру механизмі болмаса, бір робот қолы қалыптасады. Қол негізінен жоғарғы қол, төменгі қол және білезіктен тұрады. Соңғы эффектор - білекке тікелей орнатылған маңызды бөлік. Бұл екі саусақты немесе көп саусақты ұстағыш немесе бояу бүріккіш пистолет, дәнекерлеу құралдары және басқа жұмыс құралдары болуы мүмкін.
(3) Сенсорлық жүйе
Сенсорлық жүйе ішкі және сыртқы орта жағдайлары туралы мағыналы ақпаратты алу үшін ішкі сенсорлық модульдерден және сыртқы сенсорлық модульдерден тұрады. Смарт сенсорларды пайдалану роботтардың ұтқырлық, бейімделу және интеллект деңгейін жақсартады. Адамның сезім жүйесі сыртқы дүниенің ақпаратын қабылдауға өте епті. Дегенмен, кейбір арнайы ақпарат үшін сенсорлар адамның сенсорлық жүйесіне қарағанда тиімдірек.
(4) Робот-ортаөзара әрекеттесу жүйесі
Робот пен қоршаған ортаның өзара әрекеттесу жүйесі - бұл сыртқы ортадағы өндірістік роботтар мен жабдықтар арасындағы өзара байланыс пен үйлестіруді жүзеге асыратын жүйе. Өнеркәсіптік роботтар мен сыртқы жабдықтар функционалдық бірлікке біріктірілген, мысалы, өңдеу және өндіру бөлімшелері, дәнекерлеу қондырғылары, құрастыру қондырғылары және т.б. Әрине, бірнеше роботтар, бірнеше станоктар немесе жабдықтар, бірнеше бөліктерді сақтау құрылғылары және т.б. біріктірілуі мүмкін. күрделі тапсырмаларды орындау үшін бір функционалдық бірлікке.
(5) Адам мен компьютердің өзара әрекеттесу жүйесі
Адам мен компьютердің өзара әрекеттесу жүйесі - бұл операторға роботты басқаруға қатысуға және роботпен байланысуға мүмкіндік беретін құрылғы, мысалы, компьютердің стандартты терминалы, командалық консол, ақпаратты көрсету тақтасы, қауіп сигналы дабылы. және т.б. Жүйені екі категорияға жинақтауға болады: нұсқау берілген құрылғы және ақпаратты көрсету құрылғысы.
Басқару жүйесінің міндеті - роботтың жұмыс нұсқаулығы бағдарламасына және сенсордан қайтарылатын сигналға сәйкес белгіленген қозғалыс пен функцияны орындау үшін робот жетекін басқару. Өнеркәсіптік роботтың ақпараттық кері байланыс сипаттамалары болмаса, бұл ашық циклді басқару жүйесі; егер оның ақпараттық кері байланыс сипаттамалары болса, ол тұйық циклді басқару жүйесі болып табылады. Басқару принципі бойынша басқару жүйесін бағдарламалық басқару жүйесіне, адаптивті басқару жүйесіне және жасанды интеллект басқару жүйесіне бөлуге болады. Басқару қозғалысының формасы бойынша басқару жүйесін нүктелік басқару және траекторияны басқару деп бөлуге болады.
Жіберу уақыты: 15 желтоқсан 2022 ж
