Қолданбаларды машина тілінде жазудан туындаған бірқатар мәселелерді шешу үшін адамдар алдымен есте сақтау оңай емес машина нұсқауларын ауыстыру үшін мнемотехниканы қолдануды ойлады. Компьютерлік нұсқауларды көрсету үшін мнемотехниканы қолданатын бұл тіл символдық тіл деп аталады, оны ассемблер тілі деп те атайды. Ассемблер тілінде символдармен бейнеленген әрбір құрастыру командасы бір-бірден компьютерлік машина нұсқаулығына сәйкес келеді; жадтың қиындығы айтарлықтай төмендейді, бағдарлама қателерін тексеру және өзгерту оңай ғана емес, сонымен қатар нұсқаулар мен деректерді сақтау орнын компьютер автоматты түрде бөлуге болады. Ассемблер тілінде жазылған программалар бастапқы программалар деп аталады. Компьютерлер бастапқы бағдарламаларды тікелей тани және өңдей алмайды. Оларды компьютерлер түсінетін және қандай да бір әдіспен орындайтын машина тіліне аудару керек. Бұл аударма жұмысын орындайтын программа ассемблер деп аталады. Компьютерлік бағдарламаларды жазу үшін ассемблер тілін пайдаланған кезде, бағдарламашылар әлі де компьютерлік жүйенің аппараттық құрылымымен жақсы таныс болуы керек, сондықтан бағдарламаны жобалаудың өзі тұрғысынан ол әлі де тиімсіз және ауыр. Дегенмен, дәл осы ассемблер тілі компьютерлік аппараттық жүйелермен тығыз байланысты болғандықтан, белгілі бір жағдайларда, мысалы, жүйелік негізгі бағдарламалар және жоғары уақыт пен кеңістік тиімділігін талап ететін нақты уақыттағы басқару бағдарламалары сияқты, ассемблер тілі әлі күнге дейін өте тиімді бағдарламалау құралы болып табылады.
Қазіргі уақытта өнеркәсіптік роботтық қарулардың бірыңғай классификация стандарты жоқ. Әртүрлі талаптарға сәйкес әртүрлі классификациялар жасалуы мүмкін.
1. Жүргізу режимі бойынша жіктеу 1. Гидравликалық түрі Гидравликалық жетекті механикалық тұтқа әдетте гидравликалық қозғалтқыштан (әртүрлі май цилиндрлері, май қозғалтқыштары), сервоклапандардан, май сорғыларынан, май цистерналарынан және т.б. жетек жүйесін қалыптастыру үшін тұрады және механикалық иінді жүргізетін жетек жұмыс істейді. Ол әдетте үлкен ұстау қабілетіне ие (жүздеген килограмға дейін) және оның сипаттамалары ықшам құрылым, тегіс қозғалыс, соққыға төзімділік, дірілге төзімділік және жарылысқа жақсы төзімділік болып табылады, бірақ гидравликалық компоненттер жоғары өндірістік дәлдікті және тығыздау өнімділігін талап етеді, әйтпесе майдың ағуы қоршаған ортаны ластайды.
2. Пневматикалық түрі Оның қозғаушы жүйесі әдетте цилиндрлерден, ауа клапандарынан, газ цистерналарынан және ауа компрессорларынан тұрады. Оның сипаттамалары ыңғайлы ауа көзі, жылдам әрекет, қарапайым құрылым, төмен құны және ыңғайлы техникалық қызмет көрсету болып табылады. Дегенмен, жылдамдықты басқару қиын, ал ауа қысымы тым жоғары болуы мүмкін емес, сондықтан ұстап алу қабілеті төмен.
3. Электрлік түрі Электр жетегі Қазіргі уақытта механикалық қолдар үшін ең көп қолданылатын жүргізу әдісі болып табылады. Оның сипаттамалары ыңғайлы электрмен жабдықтау, жылдам әрекет ету, үлкен қозғаушы күш (біріктірілген түрдің салмағы 400 килограмға жетті), ыңғайлы сигналды анықтау, беру және өңдеу және әртүрлі икемді басқару схемаларын қабылдауға болады. Қозғалтқыш қозғалтқыш әдетте қадамдық қозғалтқышты, тұрақты ток сервомоторын және айнымалы ток сервомоторын қабылдайды (айналыс серво қозғалтқыш қазіргі уақытта негізгі қозғаушы пішін болып табылады). Қозғалтқыштың жылдамдығы жоғары болғандықтан, әдетте редукциялық механизм (гармоникалық жетек, RV циклоидты доңғалақ жетегі, тісті беріліс, спираль әрекеті және көп штангалы механизм және т.б.) қолданылады. Қазіргі уақытта кейбір роботтық қолдар механизмді жеңілдетуге және басқару дәлдігін жақсартуға мүмкіндік беретін тікелей жетек (DD) үшін төмендету механизмдері жоқ жоғары айналу моменті, төмен жылдамдықты қозғалтқыштарды қолдана бастады.
Жіберу уақыты: 24 қыркүйек 2024 ж
