Өнеркәсіптік роботтаравтомобиль жасау, электр аспаптары және тамақ өнеркәсібі сияқты өнеркәсіптік өндірісте кеңінен қолданылады. Олар қайталанатын машина стиліндегі манипуляция жұмысын алмастыра алады және әртүрлі функцияларға қол жеткізу үшін өз күші мен басқару мүмкіндіктеріне сүйенетін машина түрі болып табылады. Ол адамның пәрменін қабылдай алады және алдын ала жасалған бағдарламаларға сәйкес жұмыс істей алады. Енді өнеркәсіптік роботтардың негізгі құрамдас бөліктеріне тоқталайық.
1.Негізгі дене
Негізгі корпус - машина негізі мен жетек, оның ішінде жоғарғы қолды, төменгі қолды, білек пен қолды, көп дәрежелі еркіндік механикалық жүйені құрайды. Кейбір роботтардың жүру механизмдері де бар. Өнеркәсіптік роботтар 6 немесе одан да көп еркіндік дәрежесіне ие, ал білек әдетте 1-ден 3-ке дейін еркіндікке ие.
2. Жетек жүйесі
Өнеркәсіптік роботтардың жетек жүйесі қуат көзіне сәйкес үш санатқа бөлінеді: гидравликалық, пневматикалық және электрлік. Қажеттіліктерге сәйкес жетек жүйелерінің осы үш түрін біріктіріп, біріктіруге болады. Немесе синхронды белдіктер, беріліс пойыздары және тісті доңғалақтар сияқты механикалық беріліс механизмдері арқылы жанама түрде қозғалуы мүмкін. Жетек жүйесінде қуат құрылғысы және жетектің тиісті әрекеттерді жасауы үшін беріліс механизмі бар. Бұл үш негізгі жетек жүйесінің өзіндік сипаттамалары бар. Негізгі ағын - электр жетек жүйесі.
Төмен инерцияны, жоғары моментті айнымалы және тұрақты сервоқозғалтқыштарды және оларды қолдаушы серво драйверлерді (айнымалы ток инверторлары, тұрақты ток импульсінің ені модуляторлары) кеңінен қабылдауға байланысты. Жүйенің бұл түрі энергияны түрлендіруді қажет етпейді, пайдалану оңай және басқаруға сезімтал. Қозғалтқыштардың көпшілігі артта дәл беріліс механизмімен орнатылуы керек: редуктор. Оның тістері қозғалтқыштың кері айналу санын қажетті кері айналу санына дейін азайту үшін редуктордың жылдамдық түрлендіргішін пайдаланады және үлкен айналу моменті құрылғысын алады, осылайша жылдамдықты азайтады және айналдыру моментін арттырады. Жүктеме үлкен болған кезде сервоқозғалтқыштың қуатын соқыр түрде арттыру үнемді емес. Шығу моментін тиісті жылдамдық диапазонында редуктор жақсартуға болады. Сервоқозғалтқыш төмен жиілікті жұмыс кезінде қызуға және төмен жиілікті дірілге бейім. Ұзақ мерзімді және қайталанатын жұмыс оның дәл және сенімді жұмысын қамтамасыз ету үшін қолайлы емес. Дәл редукция қозғалтқышының болуы сервоқозғалтқышқа тиісті жылдамдықпен жұмыс істеуге, машина корпусының қаттылығын күшейтуге және үлкен момент шығаруға мүмкіндік береді. Қазір екі негізгі редуктор бар: гармоникалық редуктор және RV редуктор
Роботты басқару жүйесі – роботтың миы және роботтың қызметі мен өнімділігін анықтайтын негізгі фактор. Басқару жүйесі кіріс бағдарламасына сәйкес жетек жүйесі мен жетекке командалық сигналдарды жібереді және оны басқарады. Өнеркәсіптік роботтарды басқару технологиясының негізгі міндеті - жұмыс кеңістігіндегі өндірістік роботтардың әрекеттерінің ауқымын, қалыптары мен траекторияларын және әрекет ету уақытын бақылау. Ол қарапайым бағдарламалау, бағдарламалық құрал мәзірінің жұмысы, адам мен компьютер арасындағы достық интерфейс, желіде жұмыс істеуге шақыру және ыңғайлы пайдалану сипаттамаларына ие.
Контроллер жүйесі роботтың өзегі болып табылады және шетелдік компаниялар қытайлық эксперименттерге тығыз жабылады. Соңғы жылдары микроэлектроника технологиясының дамуымен микропроцессорлардың өнімділігі жоғарылаған сайын жоғары болды, ал бағасы арзанырақ және арзан болды. Қазір нарықта 1-2 АҚШ долларын құрайтын 32 разрядты микропроцессорлар бар. Үнемді микропроцессорлар робот-контроллерлерді дамытудың жаңа мүмкіндіктерін әкелді, бұл арзан, өнімділігі жоғары робот контроллерлерін жасауға мүмкіндік берді. Жүйенің жеткілікті есептеу және сақтау мүмкіндіктеріне ие болу үшін робот контроллерлері қазір негізінен күшті ARM серияларынан, DSP серияларынан, POWERPC серияларынан, Intel серияларынан және басқа чиптерден тұрады.
Қолданыстағы жалпы мақсаттағы чиптің функциялары мен мүмкіндіктері баға, функция, интеграция және интерфейс тұрғысынан кейбір робот жүйелерінің талаптарына толық жауап бере алмайтындықтан, робот жүйесінде SoC (System on Chip) технологиясы қажет. Белгілі бір процессорды қажетті интерфейспен біріктіру жүйенің перифериялық схемаларының дизайнын жеңілдетеді, жүйе өлшемін азайтады және шығындарды азайтады. Мысалы, Actel толық SoC жүйесін құру үшін өзінің FPGA өнімдерінде NEOS немесе ARM7 процессорының өзегін біріктіреді. Робот технологиясының контроллерлеріне келетін болсақ, оның зерттеулері негізінен АҚШ пен Жапонияда шоғырланған және АҚШ-тағы DELTATAU және Жапониядағы TOMORI Co., Ltd. сияқты жетілген өнімдер бар. Оның қозғалыс контроллері DSP технологиясына негізделген және ашық ДК негізіндегі құрылымды қабылдайды.
4. Соңғы эффектор
Соңғы эффектор – манипулятордың соңғы буынына қосылған құрамдас бөлік. Ол әдетте объектілерді ұстау, басқа механизмдермен қосылу және қажетті тапсырмаларды орындау үшін қолданылады. Робот өндірушілер әдетте соңғы эффекторларды әзірлемейді немесе сатпайды. Көп жағдайда олар тек қарапайым ұстағышты қамтамасыз етеді. Әдетте соңғы эффектор роботтардың орындауын талап ететін дәнекерлеу, бояу, желімдеу және бөлшектерді тиеу және түсіру сияқты берілген ортадағы тапсырмаларды орындау үшін роботтың 6 осінің фланеціне орнатылады.
Хабарлама уақыты: 18 шілде 2024 ж
