Өнеркәсіптік автоматтандырудың дамуымен роботтар өндірістік желілерде көбірек қолданылады. Қозғалысты тиімді және дәл басқаруға қол жеткізу үшін роботтардың көп осьті қозғалысы синхронды жұмысқа қол жеткізуге қабілетті болуы керек, бұл роботтардың қозғалыс дәлдігі мен тұрақтылығын жақсартады және өндіріс желісінің тиімдірек жұмысына қол жеткізе алады. Сонымен қатар, ол роботтардың бірлескен жұмысы мен бірлескен басқаруына негіз береді, осылайша бірнеше роботтар күрделі тапсырмаларды орындау үшін бір уақытта қозғалысты үйлестіре алады. EtherCAT негізіндегі нақты уақыттағы детерминистік Ethernet протоколы бізге мүмкін болатын шешімді ұсынады.
EtherCAT - өнімділігі жоғары, нақты уақыттағы өнеркәсіптік Ethernet байланыс протоколы, ол деректерді жылдам жіберуге және бірнеше түйіндер арасында синхронды жұмыс жасауға мүмкіндік береді. Роботтардың көп осьтік қозғалысын басқару жүйесінде EtherCAT протоколын басқару түйіндері арасында командалар мен анықтамалық мәндердің берілуін жүзеге асыру және олардың жалпы сағатпен синхрондалуын қамтамасыз ету үшін пайдалануға болады, осылайша көп осьті қозғалысты басқару жүйесіне синхронды жұмысқа қол жеткізуге мүмкіндік береді. Бұл синхрондаудың екі аспектісі бар. Біріншіден, әрбір басқару түйіні арасындағы командалар мен анықтамалық мәндердің берілуі жалпы сағатпен синхрондалу керек; екіншіден, басқару алгоритмдері мен кері байланыс функцияларының орындалуы да сол сағатпен синхрондалу керек. Бірінші синхрондау әдісі жақсы түсінілді және желілік контроллерлердің ажырамас бөлігі болды. Дегенмен, екінші синхрондау әдісі бұрын еленбеген және қазір қозғалысты басқару өнімділігі үшін кедергіге айналады.
Атап айтқанда, EtherCAT негізіндегі роботты көп осьті синхронды қозғалысты басқару әдісі синхрондаудың екі негізгі аспектісін қамтиды: пәрмендер мен анықтамалық мәндердің беріліс синхрондауы және басқару алгоритмдері мен кері байланыс функцияларының орындалу синхрондауы.
Командалар мен анықтамалық мәндердің беріліс синхрондауы тұрғысынан басқару түйіндері командалар мен анықтамалық мәндерді EtherCAT желісі арқылы жібереді. Бұл пәрмендер мен анықтамалық мәндер әрбір түйіннің қозғалысты басқаруды бір уақытта орындауын қамтамасыз ету үшін жалпы сағаттың басқаруымен синхрондалу керек. EtherCAT протоколы пәрмендер мен анықтамалық мәндердің берілуі жоғары дәлдікте және нақты уақытта болуын қамтамасыз ету үшін жоғары жылдамдықты деректерді беру және синхрондау механизмін қамтамасыз етеді.
Сонымен бірге басқару алгоритмдері мен кері байланыс функцияларының орындалу синхронизациясы тұрғысынан әрбір басқару түйіні басқару алгоритмі мен кері байланыс функциясын сол сағатқа сәйкес орындауы қажет. Бұл әрбір түйіннің бір уақыт нүктесінде операцияларды орындауын қамтамасыз етеді, осылайша көп осьті қозғалысты синхронды басқаруды жүзеге асырады. Басқару түйіндерінің орындалуы жоғары дәлдік пен нақты уақытта болуын қамтамасыз ету үшін бұл синхрондауды аппараттық және бағдарламалық жасақтама деңгейлерінде қолдау қажет.
Қорытындылай келе, EtherCAT негізіндегі роботты көп осьті синхронды қозғалысты басқару әдісі нақты уақыттағы детерминирленген Ethernet протоколын қолдау арқылы пәрмендер мен анықтамалық мәндердің беріліс синхрондалуын және басқару алгоритмдері мен кері байланыс функцияларының орындалуын синхрондауды жүзеге асырады. Бұл әдіс роботтардың көп осьтік қозғалысын басқарудың сенімді шешімін қамтамасыз етеді және өнеркәсіптік автоматтандыруды дамытуға жаңа мүмкіндіктер мен қиындықтар әкеледі.
Жіберу уақыты: 20 ақпан-2025 ж
