Бірнеше жалпыөнеркәсіптік роботақаулар егжей-тегжейлі талданады және диагностикаланады және техникалық қызмет көрсететін персонал мен инженерлерге осы ақаулық мәселелерді тиімді және қауіпсіз шешу үшін жан-жақты және практикалық нұсқаулықпен қамтамасыз етуге бағытталған әрбір ақаулық үшін сәйкес шешімдер ұсынылады.
1 БӨЛІМ Кіріспе
Өнеркәсіптік роботтарқазіргі заманғы өндірісте маңызды рөл атқарады. Олар өндіріс тиімділігін арттырып қана қоймайды, сонымен қатар өндірістік процестердің басқарылуы мен дәлдігін арттырады. Дегенмен, осы күрделі құрылғылардың өнеркәсіпте кеңінен қолданылуымен байланысты ақаулар мен техникалық қызмет көрсету мәселелері барған сайын белгілі бола бастады. Бірнеше типтік өнеркәсіптік робот ақауларының мысалдарын талдау арқылы біз осы саладағы жалпы мәселелерді жан-жақты шеше аламыз және түсіне аламыз. Келесі ақаулық мысалды талдау негізінен келесі негізгі мәселелерді қамтиды: аппараттық және деректер сенімділігі мәселелері, жұмыс кезінде роботтардың дәстүрлі емес өнімділігі, қозғалтқыштар мен жетек компоненттерінің тұрақтылығы, жүйені инициализациялау мен конфигурациялау дәлдігі және әртүрлі жұмыс орталарында роботтардың өнімділігі. Кейбір типтік ақаулық жағдайларын егжей-тегжейлі талдау және өңдеу арқылы өндірушілер мен қолданыстағы техникалық қызмет көрсету роботтарының әртүрлі типтерінің тиісті қызметкерлеріне жабдықтың нақты қызмет ету мерзімін және қауіпсіздігін жақсартуға көмектесетін шешімдер ұсынылады. Бұл ретте ақаулық және оның себебі барлық жағынан анықталады, ол негізінде басқа ұқсас ақау жағдайлары үшін кейбір пайдалы сілтемелерді жинақтайды. Ағымдағы өнеркәсіптік робот саласында немесе салауатты дамуы бар болашақ смарт өндіріс саласында болсын, ақауларды сегменттеу және көзді іздеу және сенімді өңдеу жаңа технологияларды инкубациялаудағы және смарт өндірісті оқытудағы ең маңызды элементтер болып табылады.
2-БӨЛІМ Ақаулық мысалдары
2.1 Шамадан тыс жылдамдық дабылы Нақты өндіріс процесінде өнеркәсіптік роботта жоғары жылдамдықты дабыл қағып, өндіріске айтарлықтай әсер етті. Қателерді егжей-тегжейлі талдаудан кейін мәселе шешілді. Төменде оның ақауларын диагностикалау және өңдеу процесімен таныстыру берілген. Робот артық жылдамдық дабылын автоматты түрде шығарады және тапсырманы орындау кезінде өшеді. Артық жылдамдық дабылы бағдарламалық құрал параметрін реттеу, басқару жүйесі және сенсордан туындауы мүмкін.
1) Бағдарламалық құралды конфигурациялау және жүйе диагностикасы. Басқару жүйесіне кіріп, жылдамдық пен үдеу параметрлерін тексеріңіз. Мүмкін аппараттық немесе бағдарламалық құрал ақауларын диагностикалау үшін жүйенің өзін-өзі тексеру бағдарламасын іске қосыңыз. Жүйе жұмысының тиімділігі мен жеделдету параметрлері орнатылды және өлшенді, ешқандай ауытқулар болмады.
2) Датчикті тексеру және калибрлеу. Роботқа орнатылған жылдамдық пен позиция сенсорларын тексеріңіз. Датчиктерді калибрлеу үшін стандартты құралдарды пайдаланыңыз. Артық жылдамдық ескертуінің әлі де орын алуын бақылау үшін тапсырманы қайта орындаңыз. Нәтиже: жылдамдық сенсоры шамалы оқу қатесін көрсетті. Қайта калибрлеуден кейін мәселе әлі де бар.
3) Датчикті ауыстыру және кешенді сынақ. Жаңа жылдамдық сенсорын ауыстырыңыз. Датчикті ауыстырғаннан кейін жүйенің өзін-өзі сынауын және параметрді калибрлеуді қайталаңыз. Роботтың қалыпты күйге оралғанын тексеру үшін тапсырмалардың бірнеше түрін орындаңыз. Нәтиже: Жаңа жылдамдық сенсоры орнатылып, калибрленгеннен кейін, артық жылдамдық туралы ескерту қайтадан пайда болмады.
4) Қорытынды және шешім. Ақауларды диагностикалаудың бірнеше әдістерін біріктіре отырып, бұл өнеркәсіптік роботтың шамадан тыс жылдамдық құбылысының негізгі себебі жылдамдық сенсорының ауытқуының бұзылуы болып табылады, сондықтан жаңа жылдамдық сенсорын ауыстыру және реттеу қажет[.
2.2 Қалыпты шу Роботта жұмыс кезінде қалыптан тыс шу ақауы бар, нәтижесінде зауыт цехындағы өндіріс тиімділігі төмендейді.
1) Алдын ала тексеру. Алдын ала шешім механикалық тозу немесе майлаудың болмауы болуы мүмкін. Роботты тоқтатып, механикалық бөлшектерді (мысалы, түйіспелер, тісті доңғалақтар және мойынтіректер) егжей-тегжейлі тексеруден өткізіңіз. Тозу немесе үйкеліс бар-жоғын сезіну үшін робот қолын қолмен жылжытыңыз. Нәтиже: Барлық буындар мен берілістер қалыпты және майлау жеткілікті. Сондықтан бұл мүмкіндік жоққа шығарылады.
2) Қосымша тексеру: сыртқы кедергі немесе қоқыс. Сыртқы заттардың немесе қоқыстардың бар-жоғын білу үшін роботтың айналасын және қозғалыс жолын егжей-тегжейлі тексеріңіз. Роботтың барлық бөліктерін тазалап, тазалаңыз. Тексеру мен тазалаудан кейін көздің ешқандай дәлелі табылмады, экзогендік факторлар алынып тасталды.
3) Қайта тексеру: біркелкі емес жүктеме немесе шамадан тыс жүктеме. Робот қолының және құралдарының жүктеме параметрлерін тексеріңіз. Нақты жүктемені робот сипаттамасында ұсынылған жүктемемен салыстырыңыз. Қалыпты дыбыстардың бар-жоғын бақылау үшін бірнеше жүктеу сынақ бағдарламасын іске қосыңыз. Нәтижелер: Жүктеме сынағы бағдарламасы кезінде әдеттен тыс дыбыс, әсіресе жоғары жүктеме кезінде айтарлықтай нашарлады.
4) Қорытынды және шешім. Сайттағы егжей-тегжейлі сынақтар мен талдаулар арқылы автор роботтың қалыпты емес дыбысының негізгі себебі біркелкі емес немесе шамадан тыс жүктеме деп санайды. Шешім: Жүктеме біркелкі бөлінгенін қамтамасыз ету үшін жұмыс тапсырмаларын қайта конфигурациялаңыз. Нақты жүктемеге бейімделу үшін осы робот қолының және құралының параметр параметрлерін реттеңіз. Мәселе шешілгенін растау үшін жүйені қайта тексеріңіз. Жоғарыда аталған техникалық құралдар роботтың қалыпты емес дыбысы мәселесін шешіп, жабдықты қалыпты түрде өндіріске енгізуге болады.
2.3 Қозғалтқыштың жоғары температурасы дабылы Сынақ кезінде робот дабыл береді. Дабылдың себебі - қозғалтқыштың қызып кетуі. Бұл күй ықтимал ақаулық күй болып табылады және роботтың қауіпсіз жұмысы мен қолданылуына әсер етуі мүмкін.
1) Алдын ала тексеру: Робот қозғалтқышының салқындату жүйесі. Мәселе қозғалтқыш температурасының тым жоғары екенін ескере отырып, біз қозғалтқыштың салқындату жүйесін тексеруге назар аудардық. Жұмыс қадамдары: Роботты тоқтатыңыз, қозғалтқышты салқындату желдеткішінің қалыпты жұмыс істеп тұрғанын тексеріңіз және салқындату арнасының бітеліп қалғанын тексеріңіз. Нәтиже: Қозғалтқыштың салқындату желдеткіші мен салқындату арнасы қалыпты және салқындату жүйесінің ақауы жоққа шығарылды.
2) Қозғалтқыштың корпусы мен драйверін қосымша тексеріңіз. Қозғалтқышқа немесе оның драйверіне қатысты мәселелер де жоғары температураның себебі болуы мүмкін. Жұмыс қадамдары: Қозғалтқыштың қосылым сымының зақымдалғанын немесе босап қалғанын тексеріңіз, қозғалтқыш бетінің температурасын анықтаңыз және қозғалтқыш драйвері шығаратын ток пен кернеудің толқын пішіндерін тексеру үшін осциллографты пайдаланыңыз. Нәтиже: Қозғалтқыш драйверінің ағымдағы толқын пішінінің шығысы тұрақсыз екені анықталды.
3) Қорытынды және шешім. Бірқатар диагностикалық қадамдардан кейін робот қозғалтқышының жоғары температурасының себебін анықтадық. Шешім: Тұрақсыз мотор драйверін ауыстырыңыз немесе жөндеңіз. Ауыстыру немесе жөндеуден кейін мәселенің шешілгенін растау үшін жүйені қайта сынақтан өткізіңіз. Ауыстыру және сынақтан кейін робот қалыпты жұмысын қалпына келтірді және қозғалтқыштың шамадан тыс температурасы туралы дабыл жоқ.
2.4 Бақылау қатесінің ақаулық диагностикасы дабылы Өнеркәсіптік робот қайта іске қосылғанда және инициализацияланғанда, бірнеше дабыл ақаулары орын алады және ақаулық себебін табу үшін ақаулық диагностикасы қажет.
1) Сыртқы қауіпсіздік сигналын тексеріңіз. Бастапқыда бұл қалыпты емес сыртқы қауіпсіздік сигналымен байланысты деген күдік бар. Роботтың сыртқы қауіпсіздік тізбегінде ақау бар-жоғын анықтау үшін «іске қосу» режимін енгізіңіз. Робот «қосу» режимінде жұмыс істейді, бірақ оператор әлі де ескерту шамын өшіре алмайды, бұл қауіпсіздік сигналының жоғалу мәселесін жояды.
2) Бағдарламалық құрал мен драйверді тексеру. Роботтың басқару бағдарламалық құралы жаңартылғанын немесе файлдардың жоқтығын тексеріңіз. Барлық драйверлерді, соның ішінде мотор мен сенсор драйверлерін тексеріңіз. Бағдарламалық жасақтама мен драйверлердің барлығы жаңартылған және жетіспейтін файлдар жоқ екені анықталды, сондықтан бұл мәселе емес екені анықталды.
3) Ақаулық роботтың басқару жүйесінен шыққанын анықтаңыз. Оқыту кулонының негізгі мәзірінде Пайдалануға беру → Сатудан кейінгі қызмет → Жұмысқа қосу режимін таңдаңыз. Дабыл туралы ақпаратты қайта тексеріңіз. Роботтың қуатын қосыңыз. Функция қалыпты жағдайға оралмағандықтан, роботтың өзінде ақау бар екенін анықтауға болады.
4) Кабель мен қосқышты тексеру. Роботқа қосылған барлық кабельдер мен қосқыштарды тексеріңіз. Ешқандай зақым немесе бос жерлер жоқ екеніне көз жеткізіңіз. Барлық кабельдер мен қосқыштар бүтін, ақау бұл жерде емес.
5) CCU тақтасын тексеріңіз. Дабыл шақыруына сәйкес CCU тақтасында SYS-X48 интерфейсін табыңыз. CCU тақтасының күй шамын қадағалаңыз. CCU тақтасының күй шамы қалыпты емес көрсетіліп тұрғаны анықталды және CCU тақтасының зақымдалғаны анықталды. 6) Қорытынды және шешім. Жоғарыда көрсетілген 5 қадамнан кейін мәселе CCU тақтасында екені анықталды. Шешім зақымдалған CCU тақтасын ауыстыру болды. CCU тақтасы ауыстырылғаннан кейін бұл робот жүйесін қалыпты түрде пайдалануға болады және бастапқы қате дабылы жойылды.
2.5 Айналыс санауыш деректерінің жоғалуы Құрылғы қосылғаннан кейін робот операторы «SMB сериялық порт өлшеу тақтасының резервтік батареясы жоғалды, робот төңкерісін есептегіш деректер жоғалды» деп көрсетеді және оқыту кулонын пайдалана алмады. Жұмыс қателері немесе адамның араласуы сияқты адам факторлары әдетте күрделі жүйе ақауларының жиі кездесетін себептері болып табылады.
1) Ақауларды талдау алдында байланыс. Робот жүйесі жақында жөнделді ме, басқа техникалық қызмет көрсететін персонал немесе операторлар ауыстырылды ма, сондай-ақ қалыптан тыс әрекеттер мен жөндеу орындалды ма деп сұраңыз.
2) Қалыпты жұмыс режиміне сәйкес келмейтін әрекеттерді табу үшін жүйенің жұмыс жазбалары мен журналдарын тексеріңіз. Ешқандай айқын жұмыс қателері немесе адамның араласуы табылмады.
3) Тақта немесе аппараттық құрал ақауы. Себепті талдау: «SMB сериялық портты өлшеу тақтасын» қамтитындықтан, бұл әдетте аппараттық схемаға тікелей қатысты. Қуат көзінен ажыратыңыз және барлық қауіпсіздік процедураларын орындаңыз. Роботтың басқару шкафын ашып, SMB сериялық портының өлшеу тақтасын және басқа қатысты тізбектерді тексеріңіз. Схема қосылымы мен тұтастығын тексеру үшін сынақ құралын пайдаланыңыз. Жану, сыну немесе басқа ауытқулар сияқты айқын физикалық зақымдарды тексеріңіз. Егжей-тегжейлі тексеруден кейін схемалық тақша және оған қатысты жабдық қалыпты болып көрінеді, айқын физикалық зақым немесе қосылым ақаулары жоқ. Схема тақтасының немесе аппараттық құралдың істен шығу мүмкіндігі төмен.
4) Сақтық көшірме батареясының ақауы. Жоғарыда аталған екі аспект қалыпты болып көрінетіндіктен, басқа мүмкіндіктерді қарастырыңыз. Оқыту кулонында «резервтік батарея жоғалып кеткені» анық айтылған, бұл келесі назарға айналады. Басқару шкафында немесе роботта резервтік батареяның нақты орнын табыңыз. Батарея кернеуін тексеріңіз. Батарея интерфейсі мен қосылымының бұзылмағанын тексеріңіз. Аккумулятордың резервтік кернеуі қалыпты деңгейден айтарлықтай төмен екендігі анықталды және қалған қуат дерлік жоқ. Ақаулық резервтік батареяның істен шығуынан туындауы мүмкін.
5) Шешім. Түпнұсқа батареямен бірдей үлгідегі жаңа аккумуляторды сатып алып, оны өндірушінің нұсқауларына сәйкес ауыстырыңыз. Батареяны ауыстырғаннан кейін жоғалған немесе зақымдалған деректерді қалпына келтіру үшін өндірушінің нұсқауларына сәйкес жүйені баптандыруды және калибрлеуді орындаңыз. Батареяны ауыстырғаннан кейін және инициализациядан кейін мәселенің шешілгеніне көз жеткізу үшін кешенді жүйелік сынақты орындаңыз.
6) Егжей-тегжейлі талдау мен тексеруден кейін бастапқыда күдікті операциялық қателер мен схемалық платаның немесе аппараттық құралдың ақаулары жоққа шығарылды және ақыр соңында мәселе ақаулы резервтік батареядан туындағаны анықталды. Сақтық батареяны ауыстыру және жүйені қайта іске қосу және калибрлеу арқылы робот қалыпты жұмысын қалпына келтірді.
3-БӨЛІМ Күнделікті техникалық қызмет көрсету бойынша ұсыныстар
Күнделікті техникалық қызмет көрсету өнеркәсіптік роботтардың тұрақты жұмысын қамтамасыз етудің кілті болып табылады және келесі тармақтарға қол жеткізу керек. (1) Үнемі тазалау және майлау Өнеркәсіптік роботтың негізгі құрамдас бөліктерін жүйелі түрде тексеріп, шаң мен бөгде заттарды кетіріңіз және компоненттердің қалыпты жұмысын қамтамасыз ету үшін майлаңыз.
(2) Сенсорды калибрлеу Нақты қозғалыс пен жұмысты қамтамасыз ету үшін олардың деректерін дәл алуына және кері байланысқа көз жеткізу үшін робот сенсорларын жүйелі түрде калибрлеу.
(3) Бекіту болттары мен қосқыштарын тексеріңіз Робот болттары мен қосқыштарының босап қалғанын тексеріңіз және механикалық діріл мен тұрақсыздықты болдырмау үшін оларды уақытында тартыңыз.
(4) Кабельді тексеру Сигнал мен қуат берудің тұрақтылығын қамтамасыз ету үшін кабельдің тозуын, жарықтарын немесе ажыратылуын үнемі тексеріп отырыңыз.
(5) Қосалқы бөлшектердің тізімдемесі Төтенше жағдайда тоқтап қалу уақытын азайту үшін ақаулы бөлшектерді уақытында ауыстыруға болатындай негізгі қосалқы бөлшектердің белгілі бір санын сақтаңыз.
4 БӨЛІМ Қорытынды
Ақауларды диагностикалау және табу үшін өнеркәсіптік роботтардың жалпы ақаулары аппараттық ақауларға, бағдарламалық құрал ақауларына және роботтардың жалпы ақаулық түрлеріне бөлінеді. Өнеркәсіптік роботтың әрбір бөлігінің жалпы ақаулары және шешімдер мен сақтық шаралары жинақталған. Жіктелудің егжей-тегжейлі қысқаша мазмұны арқылы біз қазіргі уақытта өнеркәсіптік роботтардың ең көп тараған ақаулық түрлерін жақсырақ түсіне аламыз, осылайша ақаулық орын алған кезде ақаулықтың себебін тез диагностикалау және табу және оны жақсырақ ұстауға болады. Өнеркәсіптің автоматтандыру мен интеллектке қарай дамуымен өнеркәсіптік роботтардың маңызы арта түседі. Оқыту және қорытындылау өзгермелі ортаға бейімделу үшін есептерді шешу қабілеті мен жылдамдығын үздіксіз жақсарту үшін өте маңызды. Бұл мақаланың өнеркәсіптік роботтар саласындағы тиісті практиктер үшін белгілі бір анықтамалық мәні болады, осылайша өнеркәсіптік роботтардың дамуына ықпал етеді және өңдеу өнеркәсібіне жақсырақ қызмет етеді деп үміттенемін.
Жіберу уақыты: 29 қараша 2024 ж
